近日，行業(yè)領(lǐng)先的3D視覺感知整體技術(shù)方案提供商先領(lǐng)與邊緣人工智能計(jì)算平臺全球領(lǐng)導(dǎo)者地平線聯(lián)合推出適用于服務(wù)機(jī)器人、掃地機(jī)器人的3D視覺應(yīng)用解決方案?；谙阮I(lǐng)在3D視覺領(lǐng)域的全棧式技術(shù)能力與地平線機(jī)器人開發(fā)平臺（Horizon Hobot Platform），雙方進(jìn)一步深化合作，通過將先領(lǐng)自研的高性能雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)Dabai Pro、小型化3D面陣iToF模組FC200接入地平線旭日X3派，客戶可自主開發(fā)機(jī)器人感知、避障和導(dǎo)航等功能。

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高性能雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)+小型化iToF模組

賦能機(jī)器人核心視覺應(yīng)用

3D視覺感知技術(shù)的出現(xiàn)順應(yīng)了機(jī)器人向高維智能化進(jìn)階的趨勢。傳統(tǒng)服務(wù)機(jī)器人依照設(shè)定路徑行進(jìn)，無法做到感知避障與更高階的智能判斷。3D視覺感知技術(shù)可以幫助機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中精準(zhǔn)定位，實(shí)現(xiàn)感知、避障、導(dǎo)航、三維地圖重建等功能，使其更加智能化。

先領(lǐng)是市場上為數(shù)不多能夠提供核心自主知識產(chǎn)權(quán)3D視覺感知產(chǎn)品的企業(yè)，可為客戶提供從底層芯片、算法到上層解決方案的全棧式技術(shù)。基于先領(lǐng)與地平線的合作，機(jī)器人廠商可使用先領(lǐng)提供的3D相機(jī)及模組，接入到地平線旭日X3派之中，完成各類機(jī)器人3D視覺應(yīng)用開發(fā)。

針對服務(wù)機(jī)器人場景，先領(lǐng)基于自主研發(fā)的ASIC芯片推出高性能雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)Dabai Pro，賦能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)感知、避障、導(dǎo)航等功能。

Dabai Pro深度圖像輸出分辨率為640*400@30fps，具備毫米級檢測精度，工作距離為0.3m-3m，有效深度視場角為H 67.9°、V 45.3°，能夠提供完整的深度和點(diǎn)云信息。Dabai Pro平均功耗低于1.5W，配備標(biāo)準(zhǔn)USB數(shù)據(jù)接口，不同環(huán)境下的深度質(zhì)量穩(wěn)定，安全可靠，已在不同類型的服務(wù)機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)落地。

Dabai Pro產(chǎn)品圖

在與地平線旭日X3派適配的過程中，Dabai Pro充分利用了旭日X3派的BPU，極大地降低CPU負(fù)載，使高幀率、多相機(jī)應(yīng)用效率進(jìn)一步提升。加之Dabai Pro本身毫秒級運(yùn)動延時，在低速運(yùn)動場景下，不僅可以提高感知準(zhǔn)確性，還為客戶節(jié)省更多運(yùn)算資源，促進(jìn)多傳感器融合應(yīng)用。

針對掃地機(jī)器人場景，先領(lǐng)除了研發(fā)高性能雙目相機(jī)之外，還自主研發(fā)推出小型化低成本的3D面陣iToF傳感器FC200模組，為掃地機(jī)器人開發(fā)提供全自研iToF sensor、深度算法SDK在內(nèi)的3D視覺系統(tǒng)解決方案。

FC200模組深度圖像輸出分辨率為640*480@15fps，具備近距毫米級的檢測精度，在0.1m-6m的工作距離，有效視場角高達(dá)110°，便于掃地機(jī)器人精準(zhǔn)完成導(dǎo)航和避障兩大核心視覺應(yīng)用。模組平均功耗低于1W，整體發(fā)熱量低，更適用于掃地機(jī)器人嵌入式接入。

FC200模組產(chǎn)品圖

在地平線旭日X3派適配的過程中，F(xiàn)C200模組創(chuàng)造性地采用通過讀取寄存器單獨(dú)解包ebd（MIPI擴(kuò)展信息）的方案，在不影響整體工作效率的前提下完成MIPI信息的獲取。FC200模組可在高對比度環(huán)境下獲取明亮適中的灰度和深度圖，圖像完整度高，準(zhǔn)確性好。

為了得到更豐富的點(diǎn)云信息，實(shí)現(xiàn)高幀率、低延時的效果，先領(lǐng)與地平線合作攻關(guān)，在實(shí)現(xiàn)高精度的同時降低了CPU的負(fù)載，為客戶節(jié)省更多的運(yùn)算資源，提升掃地機(jī)器人整體產(chǎn)品性能。

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全棧式3D方案

助力機(jī)器人視覺進(jìn)化

先領(lǐng)作為國內(nèi)較早布局機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的公司，基于自身3D視覺感知全棧技術(shù)研發(fā)能力，打造了囊括底層芯片、激光雷達(dá)、視覺模組到深度算法等在內(nèi)的機(jī)器人3D視覺方案。目前，先領(lǐng)已經(jīng)成為國內(nèi)主要3D視覺傳感器提供商，為優(yōu)必選、普渡、高仙、擎朗、云跡、獵戶星空等國內(nèi)知名機(jī)器人企業(yè)打造3D“慧眼”。

基于對結(jié)構(gòu)光、iToF、雙目、dToF、Lidar、工業(yè)三維測量等主流3D視覺感知技術(shù)的全領(lǐng)域布局，先領(lǐng)針對不同應(yīng)用場景推出了3D視覺相關(guān)產(chǎn)品方案。

結(jié)構(gòu)光方面，先領(lǐng)早在2019年就已量產(chǎn)針對機(jī)器人的雙目結(jié)構(gòu)光系列產(chǎn)品。該系列產(chǎn)品采用先領(lǐng)自研芯片，是服務(wù)機(jī)器人在避障應(yīng)用方面的首選方案。

ToF方面，先領(lǐng)在2021年在推出iToF智能視覺平臺，并推出Femto系列iToF相機(jī)。同時，先領(lǐng)還與微軟合作，打造全新一代Kinect 3D視覺傳感器Femto Mega，面向全球市場，預(yù)計(jì)在2022年底量產(chǎn)上市。

依靠百萬級成熟的量產(chǎn)技術(shù)經(jīng)驗(yàn)，先領(lǐng)為機(jī)器人客戶提供的產(chǎn)品具備高穩(wěn)定性與低成本雙重優(yōu)勢。

隨著2D視覺持續(xù)向3D視覺躍遷，先領(lǐng)構(gòu)建了“全棧式技術(shù)研發(fā)創(chuàng)新能力+全領(lǐng)域技術(shù)路線布局”的3D視覺感知技術(shù)體系，推進(jìn)核心底層技術(shù)迭代，持續(xù)拓展機(jī)器人、智能汽車、智能終端、智慧家庭、數(shù)字孿生等應(yīng)用場景。未來，先領(lǐng)將繼續(xù)與微軟、英偉達(dá)、地平線等在內(nèi)的眾多合作伙伴攜手，共建3D視覺開發(fā)應(yīng)用生態(tài)，促進(jìn)智能產(chǎn)業(yè)向3D視覺升級。